La harpe a souvent été employée comme instrument soliste, accompagnée par l'orchestre. Premier en date, le Concerto für harfe oder orgel (1735) de G. F. Hændel; puis deux Concerti pour le clavecin, (qui vont très bien pour la harpe) de Wagenseil (env. 1750), et six Concerti pour harpe ou clavecin de J.-Ch. Bach (Londres, 1763).
Divers concerti ou symphonies concertantes ont été composés pour la harpe; au XVII ème siècle: Albrechtberger, Eichner, Cousineau, Ditteredorff, Pétrini, Krumpholz, Hermann, enfin, le concerto pour flûte et harpe (K 299) de W. A. Mozart (Paris, 1777).

Au XIX ème siècle: en 1803, Boïeldieu compose un concerto (réédition moderne, Milan, 1939). Citons aussi les oeuvres de N. Ch. Bochsa (cinq Concerti, deux Symphonies concertantes), M. Bruch, Ferroni (Fantasia Eolica), A. Holy (Légende), F. Hummel, Molino, Nadermann, Oberthür (Concertino, Loreley, Orpheus, Concerstück), Elias Parish-Alvars (Concertino, trois grands concerti, Concertino pour deux harpes), Reinecke, J. Thomas, F. Thomé (Légende), A. Zabel.

Au XX ème siècle: Nicolaï Berezowsky, H. Busser (Pièce de Concert), Jean-Michel Damase (concertino), Claude Debussy (Deux Danses), Théodore Dubois (Fantaisie), Dohnanyi, Ferenc Farkas, Pierre Gabaye (Mylou), H. Gensmer, Inghelbrecht (Ballade dans le goût irlandais), André Jolivet, E. Kronke (Kammerkonzert) John Lessard, Frank Martin (Concerto pour harpe, clavecin et piano), Ami Maayani, Darius Milhaud, G. Migot (Suite de concert), Claude Pascal, Gabriel Pierné (Concerstück), Walter Piston, M. Ravel (Introduction et Allegro), Camille Saint-Saëns (Morceau de concert), Carlos Salzedo, Harry Somers (concertino). Germaine Tailleferre, Castelnuovo Tedesco, Virgil Thomson, Heitor Villalobos, Charles-Marie Widor (Choral et variations), enfin un concertojazz de Roger-Roger.